Na eleição de 2002, foi votado em todos 184 municípios cearenses. O último mandato foi interrompido em 2004, quando elegeu-se Prefeito de Maracanaú, com 63,72 % dos votos válidos do eleitorado do município.

Na Câmara Federal, seguiu na defesa de causas ligadas à terra e à água, apresentando projetos nas áreas agroalimentar, hidráulica, fruticultura irrigada, cultivo do algodão e combustíveis alternativos. No exercício de seus mandatos parlamentares, deu ênfase às soluções definitivas para o abastecimento d´água no semi-árido nordestino, abraçando a causa da transposição da bacia do rio São Francisco para o Nordeste setentrional. Através de artigos divulgados pela imprensa, fez ressoar estas lutas. É de sua autoria o livro “A volta do algodão: uma questão de justiça social” editado pelo Instituto Tancredo Neves em 1997.

Roberto Pessoa foi designado coordenador da bancada federal da Região Nordeste quando, semanalmente, reunia os parlamentares com ministros, demais autoridades do Executivo e do Judiciário e representantes de empresas públicas e privadas para apresentação de projetos, propostas e reivindicações. Os resultados dos encontros foram sempre positivos para a região.

Por seu desempenho como parlamentar, ou empresário recebeu comendas e condecorações e cerca de 20 Títulos de Cidadania de municípios cearenses e na Paraíba. Em missões oficiais do Governo brasileiro, participou do XV Congresso Mundial de Avicultura em Nova Orleans (EUA); do Encontro para Cooperação Empresarial da Agroindústria do Chile e do Nordeste do Brasil em Santiago (Chile) e representou a Câmara dos Deputados em viagem de estudo a Portugal para visita a empresas, associações e instituições governamentais e privadas ligadas ao setor de pecuária.

Entre as atividades sindicais, representativas de classe e associativas das quais Roberto Pessoa foi membro estão a Federação das Indústrias do Estado do Ceará (Fiec), Associação Cearense de Avicultura, Sindicato de Rações Balanceadas, Federação da Agricultura, Sindicato Rural de Tianguá e Associação Nordestina de Avicultura.